（Seleniumの説明は割愛します） GoのSelenium WebDriverクライアントにagoutiがあります。 GoDocもあり、わりとサクっと使えます。
問題はどうやってDesiredCapabilitiesを書けばいいのかがわかりづらいことなのです。
で、結論から言いますとソースを見て試しました。
まず、agouti.Capabilitiesの定義はmap[string]interface{}となっています。 SeleniumのDesiredCapabilitiesの表のKey列がMapのキーになります。 Typeに書かれている通り、Mapの値にはいくつかの型があるわけですが、これらもGo側ではinterface{}に入れることが可能というわけです。
これだけであればまだ簡単なのですが、各ブラウザごとのDesiredCapabilitiesは個別のデータ構造になっている場合があります。
たとえばChromeDriverの場合、MapとしてChromeOptionsというキーを持ち、その値（interface{}）にさらにmap[string]interface{}を持つ構造になっています。
最終的に、これらDesiredCapabilitiesの構造が正しければ、以降の結果についてはDriver側に依存することとなります。 つまりそのDriverのリファレンスを見る必要がある、ということになりますね。